ラズパイマウスでROSのナビゲーション機能が利用可能に
Sat Jan 6 23:21:15 JST 2018 (modified: Sat Nov 30 09:27:33 JST 2019)
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3年の岡崎さんの仕事です。URGとジャイロが必要というセンサが贅沢な状態ですが、ナビゲーションメタパッケージのソフトウェアでラズパイマウスをナビゲーションできるようになりました。
https://github.com/zaki0929/raspimouse_navigation_2
センサリッチでないと動かないのは、ラズパイマウスのθ方向の回転量をデッドレコニングで求めることがなかり困難だからで、ジャイロを乗せて正確に回転量を求めることが今のところ必要となっています。
また、ラズパイマウスは小さいので手で持ち上げて置き直すことが簡単にできます。ということは誘拐ロボット問題がよく起きます。そこで、自己位置推定がある程度の誘拐ロボット問題に耐えられるように、上田の膨張リセットが実装されています。大学の建物のワンフロアくらいなら、誘拐ロボット問題が解けます。また、前後不覚になった時のリカバリ動作にも工夫がされています。
続報はご本人から・・・ビデオもYouTubeに欲しいなあ・・・