ロボット学会誌に学生の論文が掲載されます

Wed Jan 12 18:40:28 JST 2022 (modified: Wed Jan 12 18:43:08 JST 2022)
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 OBの三上さん、石川さん、現在修士課程の大和田さんが携わった論文が、 日本ロボット学会誌に掲載されます。すでにロボット学会のサイトで、 掲載前の論文のpdf が公開されています。また、論文に掲載される図はモノクロなので、カラーの図を こちらに掲載しています。

論文の内容

 この研究は、葉っぱに隠れた作物の茎がどこにあるかを推定して補間するという研究です。 畑では同じ作物がたくさん植わっていて、葉がたくさん茂っている場合、 作物を1本1本識別することが人間でも難しいときがあります。 共同研究先のヤンマーさんと本研究室では、そのような場合でもロボットが作物を1本1本認識できるように、 「一部が葉に隠れた作物の主茎を認識する」という困難な課題に挑戦しました。

 アプローチとしては深層学習を用いるという、ある意味現在ではベタな方法ですが、 学習に、かなりリアルさにこだわったCGを用いました。 これにより、「これくらいCGをリアルにすれば、これくらい難しい問題が解ける」 という例を示すことができました。

 さらに詳しいことにつきましては、論文をごらんください。 本研究室では、これからも共同研究として、安易な開発案件ではなく、 「これは無理ではないか」という挑戦的な課題に取り組んでいきます。

謝辞

本研究は、国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)の 「革新的ロボット研究開発基盤構築事業」の一環として実施されました。


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