2016年度 未来ロボティクス総合セミナー2
Tue Jul 12 18:50:14 JST 2016 (modified: Fri Nov 29 17:41:10 JST 2019)
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RoboCup2016
\@homeリーグ
上田 隆一
2016年7月13日
未来ロボティクス総合セミナー2
RoboCup \@homeリーグ
に参加してきました
- メンバー
- 林原研M1: 3人
- 藤江研B4: 3人
- 上田研: 上田
- お留守番になってしまった方々
RoboCup
- 世界最大のロボット競技会
- 競技者: ここ6,7年は3000人前後で推移
- 第1回: 1997年名古屋大会
- ロボティクスの研究のために日本の研究者らが主体となり始まる
- アポロ計画のようなランドマークプロジェクト
- 「2050年までに人間のワールドチャンピォンに勝つロボットサッカーチームを」
RoboCupに出るということ
(チーム運営は大変)
- 1チーム年間300万円〜1000万円かかる
- なんとかならないこともないが毎年コンスタントは大変
- 通常、研究室合同、複数の大学合同で出る
- 手間もかかる・疲れる
- ルールの変更への対応
- オーガナイザー側に回るとドカドカ仕事が・・・
- 周囲が「勝ち負け」で自分たちを評価する
- 「日本チームが負けた」等、特に国を背負ってなくても、そんな風に言われる
RoboCupに出るということ
(得られるものは大きい)
- 常に世界で一番動くロボットを追いかけることになる
- 研究が独りよがりにならない・しょぼくならない
- 研究成果やソフトウェアの相互利用
- 長くやると世界中に知り合いが
- 知らない研究者でも「RoboCupで〜やってます」で通じる
- 厳しい目でロボットを見るようになる
- 「研究室で動いた」は「どこでも動く」ではない
RoboCupに出るということ
(元気な学生さんはぜひ)
- 2年以上やれば海外に行ける可能性が高い
- 普通の旅行より長くディープ
- 英語をどうしても使う
- 会場で適当にサボっていると視野が一気に広まる
- 親や先生、自分が「常識」と言うことが海外で通用するだろうか?
- ロボットの他に大切なことはないだろうか?
- 注意: 高校の部活のノリで参加してはいけない
- 何も得られず燃え尽きる
- 究極の成果は研究成果であり、参加者のその後の活躍
\@homeリーグ
- 家庭内の家事や対人サービスをこなす自律ロボットのリーグ
- 人に言われてものを取ってくる
- 人の質問に答える
- 人のお供をする
- ・・・
- 使う技術
- ナビゲーション、マニピュレーション、音声認識、画像処理
環境
- 会場に特設された「家庭」
- 実環境(レストラン等)
競技の様子
- 今日は細かい技術の話はしないので、どんなアルゴリズムなのか想像しながら見てみましょう。
object recognition and
manipulation test
- 何を取るか音声で聞いた後、画像処理等で棚のものを認識して取る
navigation test
- 指定された場所に行く(途中妨害が入る)、人についていく
- ビデオ: 当チームの試技(人についていくまで。その後ハプニング)
person recognition test
- 一人の人を覚える
- 人々の中から覚えた人を探す。他、人々の特徴を言う。
- ビデオ: 某チームのもの(学内からは一旦ダウンロードしないと見れません)
speech recognition test
- 人に取り囲まれてひたすらクイズに答える
- 問題と答えは事前通知されているので実質問題を聞き分ける課題
- ロボットというより純粋に音声認識の課題
- ビデオ(某チーム)
following and guiding test
- 前半、人について行って、後半、位置を入れ替えて人を案内し、帰る
- ビデオ: 当チームの試技(人についていき、人を案内するのをすっ飛ばして帰る)
GPSR(general purpose service robot)test
- 人の指示を理解してその通りタスクをこなす
- ビデオ: 机からものを取ってくるように言われる(取ってくるように指示されたものが見つからず)
restaurant test
- レストランで机の位置を覚える。注文を聞く。注文されたものを持つ、運ぶ。
- 実際のカフェテリアで競技(ロボットにとっては未知環境)
- ビデオ(某チーム)
当チームの結果
- 21チーム中14位
- 結成8ヶ月で勝負できるところまで来た
- ナビゲーション系の競技で高い得点
- つくばチャレンジのベース
- 音声認識はシビアな環境での運用がこれからの課題
- 事前に予期しきれない雑音
- 思っていたよりマイクにしゃべりかける人が遠い
- 使うべきソフトウェア等、正解を知らなかった
- マニピュレータもこれから
- 研究もこれから
- 研究していないと評価されない
当チームへのコンタクト