CIT自律ロボット研究室

千葉工業大学 先進工学部 未来ロボティクス学科 上田隆一研究室

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2016年度 未来ロボティクス総合セミナー２

Tue Jul 12 18:50:14 JST 2016 (modified: Fri Nov 29 17:41:10 JST 2019)
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RoboCup2016
\@homeリーグ

 

上田 隆一

 

2016年7月13日

未来ロボティクス総合セミナー２

RoboCup \@homeリーグ
に参加してきました

　

  • メンバー
    • 林原研M1: 3人
    • 藤江研B4: 3人
    • 上田研: 上田
    • お留守番になってしまった方々

RoboCup

　

  • 世界最大のロボット競技会
    • 競技者: ここ6,7年は3000人前後で推移
    　
  • 第1回: 1997年名古屋大会
    • ロボティクスの研究のために日本の研究者らが主体となり始まる
    • アポロ計画のようなランドマークプロジェクト
    • 「2050年までに人間のワールドチャンピォンに勝つロボットサッカーチームを」

RoboCupに出るということ
（チーム運営は大変）

　

  • 1チーム年間300万円〜1000万円かかる
    • なんとかならないこともないが毎年コンスタントは大変
    • 通常、研究室合同、複数の大学合同で出る
    　
  • 手間もかかる・疲れる
    • ルールの変更への対応
    • オーガナイザー側に回るとドカドカ仕事が・・・
    • 周囲が「勝ち負け」で自分たちを評価する
      • 「日本チームが負けた」等、特に国を背負ってなくても、そんな風に言われる

RoboCupに出るということ
（得られるものは大きい）

　

  • 常に世界で一番動くロボットを追いかけることになる
    • 研究が独りよがりにならない・しょぼくならない
    • 研究成果やソフトウェアの相互利用
    　
  • 長くやると世界中に知り合いが
  • 知らない研究者でも「RoboCupで〜やってます」で通じる
  • 厳しい目でロボットを見るようになる
    • 「研究室で動いた」は「どこでも動く」ではない

RoboCupに出るということ
（元気な学生さんはぜひ）

　

  • 2年以上やれば海外に行ける可能性が高い
    • 普通の旅行より長くディープ
    • 英語をどうしても使う
  • 会場で適当にサボっていると視野が一気に広まる
    • 親や先生、自分が「常識」と言うことが海外で通用するだろうか？
    • ロボットの他に大切なことはないだろうか？
    　
  • 注意: 高校の部活のノリで参加してはいけない
    • 何も得られず燃え尽きる
    • 究極の成果は研究成果であり、参加者のその後の活躍

\@homeリーグ

　

  • 家庭内の家事や対人サービスをこなす自律ロボットのリーグ
    • 人に言われてものを取ってくる
    • 人の質問に答える
    • 人のお供をする
    • ・・・
    　
  • 使う技術
    • ナビゲーション、マニピュレーション、音声認識、画像処理

環境

　

  • 会場に特設された「家庭」
  • 実環境（レストラン等）

2016-06-28 11.12.59　DSC00160

競技の様子

　

  • 今日は細かい技術の話はしないので、どんなアルゴリズムなのか想像しながら見てみましょう。

object recognition and
manipulation test

　

  • 何を取るか音声で聞いた後、画像処理等で棚のものを認識して取る

　 ビデオ（どこかのチーム）

　

navigation test

　
  • 指定された場所に行く（途中妨害が入る）、人についていく
  • ビデオ: 当チームの試技（人についていくまで。その後ハプニング）

　

person recognition test

　
  • 一人の人を覚える
  • 人々の中から覚えた人を探す。他、人々の特徴を言う。
  • ビデオ: 某チームのもの（学内からは一旦ダウンロードしないと見れません）

　

speech recognition test

　
  • 人に取り囲まれてひたすらクイズに答える
    • 問題と答えは事前通知されているので実質問題を聞き分ける課題
    • ロボットというより純粋に音声認識の課題
  • ビデオ（某チーム）

　

following and guiding test

　
  • 前半、人について行って、後半、位置を入れ替えて人を案内し、帰る
  • ビデオ: 当チームの試技（人についていき、人を案内するのをすっ飛ばして帰る）

　

GPSR（general purpose service robot）test

　
  • 人の指示を理解してその通りタスクをこなす
  • ビデオ: 机からものを取ってくるように言われる（取ってくるように指示されたものが見つからず）

　

restaurant test

　
  • レストランで机の位置を覚える。注文を聞く。注文されたものを持つ、運ぶ。
  • 実際のカフェテリアで競技（ロボットにとっては未知環境）
  • ビデオ（某チーム）

当チームの結果

　

  • 21チーム中14位
    • 結成8ヶ月で勝負できるところまで来た
    • ナビゲーション系の競技で高い得点
      • つくばチャレンジのベース
    　
  • 音声認識はシビアな環境での運用がこれからの課題
    • 事前に予期しきれない雑音
    • 思っていたよりマイクにしゃべりかける人が遠い
    • 使うべきソフトウェア等、正解を知らなかった
  • マニピュレータもこれから
  • 研究もこれから
    • 研究していないと評価されない

当チームへのコンタクト