ロボットシステム学2016第2回

Tue Sep 6 11:00:07 JST 2016 (modified: Fri Nov 29 17:28:47 JST 2019)
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ロボットシステム学

第2回

上田隆一

2016年9月?日@千葉工業大学

今日の内容

ノートPCとラズパイを接続

やること

下の写真のようにノートPCとラズパイを有線LANで直接接続
次のような接続を構成
- ラズパイ -> 有線LAN -> ノートPC -> ノートPCのWiFi -> インターネット
- つまりノートPCをルータにする

ノートPCのOS別設定方法

Windows: https://blog.ueda.asia/?p=8694
- 拙ブログですみません
Mac: https://blog.ueda.asia/?p=8717
- こちらも拙ブログですみません
- ラズパイのIPの調べ方
  - $ nmap -sP <有線側のセグメント>
Linux: DHCPを立てるのが面倒なので割愛

Linuxの世界

ほぼ全てテキストファイルでできている
- 設定ファイル等
  - /etc下のファイルを見てみましょう
  - $ cat /etc/passwd
どうやって見る？編集する？
- エディタ
- コマンド
- 使えないとかなりストレス
  - 自転車と一緒で使えると自然に使えるようになるので我慢して慣れられるかどうかで今後が変わる

エディタ

（CLI, command line interface）でテキストファイルを読み書きするもの
- EmacsとVimがメジャー
特にここでは説明しません
- 練習コマンドがあるのでそれで練習を
- Vimにはvimtutorというコマンドがあり、最初はこれをやるのが一番良い

コマンド

CUIからプログラムを起動する場合は字をシェルに打ち込むが、その字のこと
- プログラム自身のことも指し、このスライドではプログラム自身のこと
だいたいこの二種類
- システム操作のためのコマンド
  - サービスを立ち上げたり止めたり
  - これはマニュアルを見たら覚えられる
- フィルタコマンド
  - 標準入力から文字を受けて標準出力に加工した字を出すもの
  - 組み合わせて使う（マニュアルがあまりない）

フィルタコマンド

多数: grep, find, wc, ...
- /bin/下に存在
とりあえず最初に覚えるもの
- cat: 表示
- sudo: root権限でコマンドを実行
  1. $ sudo cat /etc/shadow
- grep: 検索
  1. $ grep ueda /etc/passwd
  2. ueda:x:1000:1000:Ryuichi UEDA,,,:/home/ueda:/bin/bash
- find: ファイルの列挙
  - 使い方の例
    1. $ find /
  - 出力がザーッと出て使いにくくないか？

コマンドの組み合わせ

特定のファイルを探すには？
- 例: passwdファイルってどこにあったけ？
- grepと組み合わせる
  1. sudo find / | grep passwd
  2. [sudo] password for ueda:
  3. ./var/lib/dpkg/info/passwd.postinst
  4. ./var/lib/dpkg/info/base-passwd.postinst
  5. ./var/lib/dpkg/info/passwd.preinst
- さらに絞り込む（grepで正規表現を使う）
  1. $ sudo find / | grep '/passwd$'
  2. /var/tmp/etc/init.d/passwd
  3. /var/tmp/etc/cron.daily/passwd
  4. ...
- lessで見る
  1. sudo find / | less

正規表現の例

正規表現の例
- /etc/servicesの調査
  1. $ cat /etc/services | grep 80　　 #80を検索
  2. $ cat /etc/services | grep '[^0-9]80/' #80番ポートのレコードだけ検索
  3. $ cat /etc/services | grep ftp #ftpという語句を検索
  4. $ cat /etc/services | grep ^ftp #最初がftpで始まる行を検索
上級者向け
- AWKとgrepで10000番ポート以上のレコードを抽出のこと

ファイルの操作

ls, mv, rm, cp, mkdir, rmdir
- 口頭で説明します

man

マニュアルコマンド
1. $ man grep
章がある
1. $ man 1 printf #1章（コマンド）のprintf
2. $ man 3 printf #3章（C言語の関数）のprintf
詳しくは $ man man で。

apt, apt-get

ソフトウェアのインストール
- API (Advanced Packaging Tool): Debian系Linuxのパッケージシステム
- 使用例
  - $ sudo apt-get install nmap #旧
  - $ sudo apt install nmap #新

ping

通信先にパケットが届くか確認する時によく使う
1. $ ping 8.8.8.8
  - GoogleのDNSにパケットが届くか確認
  - インターネットに出られるか確認する時によく使用
2. $ ping www.yahoo.co.jp
  - ドメイン名をIPに変換できるか（名前解決）を確認する時に使用
3. $ ping 192.168.1.254
  - 192.168.1.254に届くか確認
    - （192.168.1.254はルーターっぽいIPアドレス）
- たまにセキュリティーのために先方がふさがっていることがある

ip, ifconfig

ネットワークの設定の確認
- ifconfig: 古い確認方法
  1. $ ifconfig
- ip: 新しい方法
  1. $ ip addr show #IPアドレス等の確認

その他通信関係のコマンド

nmap: ネットワークのスキャン
- インターネットに向けてやると最悪裁判になるので注意
- 使用例
  1. $ nmap -sP 192.168.3.0/24 #自分のネットワークのマシンのIPアドレスを調査
  2. $ nmap 192.168.3.2 #開いているポートの調査
traceroute
- パケットの運ばれる経路を調査
  1. $ traceroute 8.8.8.8

scp, rsync

マシン間でファイルをコピー
1. $ scp hoge 192.168.3.1~/ #hogeファイルを192..1のホームへ
2. $ scp 192.168.3.1:~/hoge2 ./ #逆向き
3. $ rsync -av hoge/ 192.168.3.1:~/hoge/ #hogeディレクトリを192..1のホームへ
4. $ rsync -av192.168.3.1:~/hoge/ hoge/ #逆向き
TeraTermにもscp機能がある

停止・再起動

停止
- 次の2通り
  - $ sudo shutdown -h now
  - $ sudo poweroff
- Linuxはデータをストレージに後から書き込むので、ラズパイの場合は緑のランプが点滅しなくなるまでよく待つ
  - ストレージ: HDD, SSD, microSD, ...
- 一方、ラズパイはプログラムやデータ等を別のマシンで管理する場合が多いのでブチ切りする人が多く、特に問題にならない
再起動
- $ sudo reboot

プログラムのコンパイル

次のようなC言語のファイルhoge.cを作ってみましょう
- 端末のエディタがまだ使えない人はこの資料のコピペやscp等を駆使のこと

#include <stdio.h>
   int main(int argc, char const* argv[]){
       puts("あばばばば");
       return 0;
   }

gccを使ってコンパイルし、a.outを実行
1. $ gcc hoge.c
2. $ ./a.out
もしa.outが実行できなかったら $ chmod +x a.out

スクリプトの実行

次のようなPyhonのファイルhoge.pyを作ってみましょう

#!/usr/bin/python
   print "Java"

以下を実行
1. $ chmod +x hoge.py
2. $ ./hoge.py
#!: シバン（shebang）
- どのプログラムでこのスクリプトを実行するか指定

Raspbianのメンテナンス

rpi-update: カーネル等のアップデート
- pi\@raspberrypi:~ $ sudo rpi-update
apt update: パッケージリストの更新
- pi\@raspberrypi:~ $ sudo apt update
apt upgrade: パッケージのアップグレード
- pi\@raspberrypi:~ $ sudo apt upgrade
raspi-config: Raspberry Piの機能設定
- pi\@raspberrypi:~ $ sudo raspi-config
- ロケールの設定
- 言語環境の設定
- 起動時にGUIの抑制
- SPI等の機能をON/OFF

次回までの宿題

エディタが苦手な人はvimtutorをやっておく
- $ vimtutor
得意な人はVimやEmacsにプラグインを仕込む
- Vimの場合はdein等
  - https://github.com/Shougo/dein.vim

補足

SSH接続でこういうのが出た時

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   \@ WARNING: REMOTE HOST IDENTIFICATION HAS CHANGED! \@
   \@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@\@

~/.ssh/known_hosts から接続先のIPアドレスを見つけてレコードを削除

CIT自律ロボット研究室

ロボットシステム学2016第2回

ロボットシステム学

第2回

今日の内容

やること

ノートPCのOS別設定方法

Linuxの世界

エディタ

コマンド

フィルタコマンド

コマンドの組み合わせ

正規表現の例

ファイルの操作

man

apt, apt-get

ping

ip, ifconfig

その他通信関係のコマンド

scp, rsync

停止・再起動

プログラムのコンパイル

スクリプトの実行

Raspbianのメンテナンス

次回までの宿題

補足