CIT自律ロボット研究室

千葉工業大学 先進工学部 未来ロボティクス学科 上田隆一研究室

お知らせ: 3年生の研究室配属用の資料をアップしています。 / 

2020年度3年生配属ガイダンス(研究紹介)

Tue May 12 08:46:50 JST 2020 (modified: Tue May 12 15:46:40 JST 2020)
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研究室でやってる研究を紹介します。ちなみに上田はこういう人なので、ここに書いてあることも研究できます。

確率ロボティクス関係

 自分の位置が分からない、あるいは自分の位置すら考えていないロボットをどう賢く動かすか、というテーマです。いちおうこういう本を書いているのでたぶん興味があれば上田研が最適です。たぶん。

自分の位置が分からないときにどうゴールに向かうか

コントローラで教えた動きを再現

ロボットが壁にぶつかったり床ですべったりする環境や、センサで見ると同じように見える場所で行動を変えなければならない場合に、教えた動きをどうやってロボットに安定的に再現させるか、という研究です。

次の3つのビデオは、いずれもゲームコントローラで動きを教えて、その後ロボットを自律で走らせるという構成になっています。

マニピュレーションの共同研究

3件の共同研究を実施中です。何をしているのかは秘密ですが、いずれもロボットハンドでなにかを掴む研究で、画像や深度画像処理、ロボットの制御がテーマとなります。

ここでは世間に公表されている2つの事例について紹介します。

物体のどこを掴めばよいかを決定するアルゴリズム

RGB-Dカメラを使って物体を観測して、ロボットハンドでつかみやすい部分を検出する研究です。使用する技術としては、3次元点群処理と、機械学習、その他幾何計算です。東芝さんとの共同研究です。

唐揚げをつかむ

これは一区切りついた研究ですが、山盛りのからあげを上から見ても、どれが個々のからあげかを識別するのは難しいのですが、それを可能とした研究です。アールティさんとの共同研究です(学生さん一人が出向してアルゴリズムを発案、実装。上田の寄与度は研究の進め方のアドバイス程度です)。

おまけ(3年生の課題)

VR、ARによる移動ロボットのためのツール作成

タブレットを覗くとロボットのセンシングの様子が覗けるツールを作成しています。単にツールを作るだけではなく、タブレット内の演算結果を利用してロボットの動きをキャリブレーションする手法の研究をしています。

こちらはARツールを使って、ロボットの推定移動量と実際の移動量を計算し、移動量の推定パラメータをキャリブレーションする研究のデモムービーです。

こちらはビジュアルに凝ったロボットの頭の中のモニタリングシステムです。

つくばチャレンジ(林原研のお手伝い)

上田研からもつくばチャレンジに参加できます。上田研では長期的なテーマを研究課題としています。

教育活動や教育ツール、その他活動

研究と呼べるものと呼べないものがありますが、教材を作るという課題に取り組んでもらうこともあります。また、遊んでいると研究になることがあります。

実機とJupyter Notebookをつなげた教材の作成

ビデオはカルマンフィルタのサンプルを作成したものです。

講義ビデオの作成

これは私のビデオですが、学生が講義しても別に罰は当たらないと思いますのでぜひ。

自由な工作活動

あんまりやってると論文書けと言われます。(注意: 中には3年のポスター発表ネタもあります。)