2020年度3年生配属ガイダンス(研究紹介)
Tue May 12 08:46:50 JST 2020 (modified: Tue May 12 15:46:40 JST 2020)
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研究室でやってる研究を紹介します。ちなみに上田はこういう人なので、ここに書いてあることも研究できます。
確率ロボティクス関係
自分の位置が分からない、あるいは自分の位置すら考えていないロボットをどう賢く動かすか、というテーマです。いちおうこういう本を書いているのでたぶん興味があれば上田研が最適です。たぶん。
自分の位置が分からないときにどうゴールに向かうか
自己位置に自信がなく何度も振り返ってしまうロボット pic.twitter.com/VwfyRuIsbN
— 上田 隆一 (@ryuichiueda) April 10, 2020
コントローラで教えた動きを再現
ロボットが壁にぶつかったり床ですべったりする環境や、センサで見ると同じように見える場所で行動を変えなければならない場合に、教えた動きをどうやってロボットに安定的に再現させるか、という研究です。
次の3つのビデオは、いずれもゲームコントローラで動きを教えて、その後ロボットを自律で走らせるという構成になっています。
マニピュレーションの共同研究
3件の共同研究を実施中です。何をしているのかは秘密ですが、いずれもロボットハンドでなにかを掴む研究で、画像や深度画像処理、ロボットの制御がテーマとなります。
ここでは世間に公表されている2つの事例について紹介します。
物体のどこを掴めばよいかを決定するアルゴリズム
RGB-Dカメラを使って物体を観測して、ロボットハンドでつかみやすい部分を検出する研究です。使用する技術としては、3次元点群処理と、機械学習、その他幾何計算です。東芝さんとの共同研究です。
物体の3次元点群から、ロボットハンドでどこをつかめばよいか計算するアルゴリズムの出力例(シミュレーション結果。赤いところを中心に掴む)
— CIT未ロボ上田研 (@uedalaboratory) May 12, 2020
昨年のロボット学会で発表した、東芝さんとの共同研究です。 pic.twitter.com/3eoBCSsQvg
これはヤカンの例 pic.twitter.com/UoFL5CtzKI
— CIT未ロボ上田研 (@uedalaboratory) May 12, 2020
唐揚げをつかむ
これは一区切りついた研究ですが、山盛りのからあげを上から見ても、どれが個々のからあげかを識別するのは難しいのですが、それを可能とした研究です。アールティさんとの共同研究です(学生さん一人が出向してアルゴリズムを発案、実装。上田の寄与度は研究の進め方のアドバイス程度です)。
おまけ(3年生の課題)
VR、ARによる移動ロボットのためのツール作成
タブレットを覗くとロボットのセンシングの様子が覗けるツールを作成しています。単にツールを作るだけではなく、タブレット内の演算結果を利用してロボットの動きをキャリブレーションする手法の研究をしています。
こちらはARツールを使って、ロボットの推定移動量と実際の移動量を計算し、移動量の推定パラメータをキャリブレーションする研究のデモムービーです。
こちらはビジュアルに凝ったロボットの頭の中のモニタリングシステムです。
つくばチャレンジ(林原研のお手伝い)
上田研からもつくばチャレンジに参加できます。上田研では長期的なテーマを研究課題としています。
写真のように障害物があったときに、直接それをセンシングするのではなく、「通るのがいやだ度」を深層学習の学習結果から得て、ロボットに迂回させるという研究 pic.twitter.com/nnrD47RolG
— CIT未ロボ上田研 (@uedalaboratory) May 12, 2020
教育活動や教育ツール、その他活動
研究と呼べるものと呼べないものがありますが、教材を作るという課題に取り組んでもらうこともあります。また、遊んでいると研究になることがあります。
実機とJupyter Notebookをつなげた教材の作成
ビデオはカルマンフィルタのサンプルを作成したものです。
講義ビデオの作成
これは私のビデオですが、学生が講義しても別に罰は当たらないと思いますのでぜひ。
自由な工作活動
あんまりやってると論文書けと言われます。(注意: 中には3年のポスター発表ネタもあります。)
ちゃんと実機でも宴会芸できた pic.twitter.com/V0UGo89Y01
— ハバタ (@habatafuture) October 26, 2019
猿回し pic.twitter.com/xMs6uqjsiB
— 上田 隆一 (@ryuichiueda) July 11, 2019
数値が地獄なんですが。 pic.twitter.com/DFrTL3fqQ5
— CIT未ロボ上田研 (@uedalaboratory) July 5, 2019
やばい pic.twitter.com/Nbj4cqR82t
— 上田 隆一 (@ryuichiueda) July 16, 2019
#上田研の場合 pic.twitter.com/a0YZncQFBe
— 上田 隆一 (@ryuichiueda) August 20, 2018
誰だこんなもん作ったの💢 pic.twitter.com/9VaPduakhL
— CIT未ロボ上田研 (@uedalaboratory) January 8, 2019
お腹痛いwwwwwwwwwwwwww pic.twitter.com/cPS0gEZR8O
— 上田 隆一 (@ryuichiueda) January 25, 2019
未ロボ新B3の方々 > こんな感じの研究室ですのでご自由に見学どうぞ。(何やってるのか全く伝わらない・・・)https://t.co/FZIZYzIzLt
— CIT未ロボ上田研 (@uedalaboratory) March 29, 2019
昨日ハッパをかけられた4年生の精神が壊れ始めて変な遊びが流行り始めたのでもうダメかもしれません。 pic.twitter.com/eNlZLbZ3Au
— CIT未ロボ上田研 (@uedalaboratory) February 5, 2019
上田研発謎宗教の道具 #捨てます #限界研究室 pic.twitter.com/QPVat7hzrO
— CIT未ロボ上田研 (@uedalaboratory) June 27, 2018
上田「んなことやってないで論文書いてー💢」
— CIT未ロボ上田研 (@uedalaboratory) December 18, 2018
H氏「単位が・・・欲しい・・・」 pic.twitter.com/qo9zgWp6SB
これひどすぎるやろwwwwwwwww pic.twitter.com/q7z5UTOTTz
— 上田 隆一 (@ryuichiueda) April 11, 2018
わ~い。スプレッドシートでロボット動いた~ #時間の無駄 #無駄の極み #次回はスプレッドシートで迷路走行 pic.twitter.com/tatsUBYUHg
— おーかわ (@masamasa9841) June 28, 2017
— 上田 隆一 (@ryuichiueda) June 27, 2017
学生部屋に行ったら自分の私物が分解されててこの研究室には治安が悪いんじゃなくて治安という概念がないことを再認識した。 #ドイヒー pic.twitter.com/4eCbUrujSf
— 上田 隆一 (@ryuichiueda) June 26, 2017
「うんこを載せることができた」 #ゼミ #おい pic.twitter.com/gnnrzhjtRn
— CIT未ロボ上田研 (@uedalaboratory) May 8, 2017
自動で孵化 pic.twitter.com/9ORCTuOGH2
— ハバタ (@habatafuture) July 31, 2016
やめろおおおおおお!!! https://t.co/FQ9LlUPAxp
— CIT未ロボ上田研 (@uedalaboratory) July 11, 2016
「学生部屋で豚キムチ食べてたら臭いと言われたので先生の部屋で食ってました」
— 上田 隆一 (@ryuichiueda) October 26, 2018
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