CIT自律ロボット研究室

千葉工業大学 先進工学部 未来ロボティクス学科 上田隆一研究室

お知らせ: 2024年度の3年生ガイダンスのページを公開中． /  第5回自動運転AIチャレンジ2022で最優秀賞． /  研究室紹介動画を撮影しました． /  上田が日本機械学会教育賞を受賞しました． /  本研究室所属の3年生チームがAWS Robot Delivery Challengeで優勝しました． / 

確率ロボティクス2016第12回

Sat Jan 7 09:16:02 JST 2017 (modified: Fri Nov 29 17:18:45 JST 2019)
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確率ロボティクス

第12回

上田 隆一

2016年1月11日@千葉工業大学

本日の内容

  • SLAM
    • ROSでSLAMを使う
    • ランドマークベースのFastSLAM（去年の資料）
    • GraphSLAM（去年の資料）

SLAMのデモ

  • 占有格子地図を使ったFastSLAM
  •  使ったもの
    • Raspberry Pi Mouse（Raspberry Pi 3）, Ubuntu 16.04 Server, ROS（slam_gmapping, urg_node, pimouse_ros）

コード

  • と言ってもほぼ設定だけ
  • コード・設定ファイルでやっていること
    • オドメトリの計算
    • 誤差の見積もり
    • パーティクルの数等、FastSLAMのパラメータの設定