CIT自律ロボット研究室

千葉工業大学 先進工学部 未来ロボティクス学科 上田隆一研究室

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確率ロボティクス2016第12回

Sat Jan 7 09:16:02 JST 2017 (modified: Fri Nov 29 17:18:45 JST 2019)
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確率ロボティクス

第12回

上田 隆一

2016年1月11日\@千葉工業大学

本日の内容

  • SLAM
    • ROSでSLAMを使う
    • ランドマークベースのFastSLAM(去年の資料)
    • GraphSLAM(去年の資料)

SLAMのデモ

  • 占有格子地図を使ったFastSLAM
  •  使ったもの
    • Raspberry Pi Mouse(Raspberry Pi 3), Ubuntu 16.04 Server, ROS(slam_gmapping, urg_node, pimouse_ros)

コード

  • と言ってもほぼ設定だけ
  • コード・設定ファイルでやっていること
    • オドメトリの計算
    • 誤差の見積もり
    • パーティクルの数等、FastSLAMのパラメータの設定