ロボットシステム学(2015/6s)

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担当者変更により変則的になっています。講義の内容等はこのページに随時アップしていきます。

成績が不安な人は個別に対応しますので連絡ください。

ハッシュタグ: #robosys2015

テスト

robosys2015test

各回の内容

第十四回

インターネットとロボットの接続を扱います。

事前学習

ロボットとインターネットの連携の例を調査する。

スライド

事後学習

HTTPをtelnetで話してみましょう。できる人はクライアントのプログラムを作ってみましょう。

第十三回

デバイスドライバを扱います。

事前学習

デバイスドライバの書き方について調査。

スライド

事後学習

講義で使ったデバイスドライバをインストール、改造してみる。

第十二回

ROSを扱います。

事前学習

ROSについて調査。

スライド

事前学習

ROSをインストールして動かしてみる。

第十一回

最初に出した課題と次に出す課題について。

事前学習

最初に出した課題を進めておく。

スライド

第十回

時間切だったGitとGitHubの使い方を扱います。仮想マシンか手元で動くLinux環境を準備のこと。

事前学習

GitHubのアカウントを作っておく。

スライド

第九回のものを使いました。

事後学習

講義で扱った操作のおさらい。

第九回

前回時間切だったsshの鍵設定と、その他Linuxのtipsを扱います。

事前学習

手前味噌ですが、このページの問題と解答例を試してみましょう。

スライド

事後学習

エディタに慣れていない人は一通りvimtutorをやっておいてください。

第八回

イーサネット等通信について扱います。Linux環境を準備ください。

事前学習

Raspberry Pi等、手持ちのLinux環境で、CUIを使って無線LANを使えるようにしてみてください。

スライド

事後学習

スライド中のコマンドをローカル環境で試しましょう。nmapはやらなくて良いです。

第七回

Raspberry Piの背景や仕組みについて学習します。

事前学習

Raspberry PiのCPUやバスについて仕様を調べてみましょう。

スライド

事後学習

Raspberry Piを持っている人のところに押しかけて、ちょっと使わせてもらいましょう。

第六回

前回資料のp.35からと、UNIXやLinuxにまつわる著作権、ライセンス、エコシステムについて。

事前学習

LinuxやFreeBSDのライセンスについての考え方について各自調べてみましょう。

スライド

事後学習

何かをライセンス明記の上、インターネット上に公表してみましょう。(GitHubにコード等)

第五回

Rasperry PiやROSと切っても切れない関係のLinux、その他UNIX系OSについて深めに扱います。

事前学習

Linux環境を準備する。前期の講義でVMでUbuntuを扱った人はそのメンテナンス(アップデート等)。

スライド

事後学習

とにかくLinuxにCUIで触りましょう。エディタをLinuxのCUIで使ったことのない人は、
vimtutorというコマンドを打って、vimの練習を。

第四回

Arduino(あるいはシミュレータ)でモータを動かします。

事前学習

  • ロボットにはどのようなモータ(アクチュエータ)が使われるのか調査
  • Hブリッジ、モータドライバの使い方等、モータを動作させる回路や素子について調査

スライド

事後学習

課題をやりましょう。

第三回

Arduinoの仕組みについて扱います。シミュレータで配線やコーディングの実習を行います。

Arduinoに詳しいという人

講義中、実習が入るのでわからん人のサポートをお願いいたします。あるいはシミュレータの中にどんなモータドライバがあるか、どんなモータがあるか調べてツイートしていただけると大変助かります。

事前学習

ココを参考に123D Circuitsのサインアップをお願いします。

スライド

事後学習

シミュレータで様々な素子を使う。素子を壊す回路をシミュレータで作って壊してみる。

第二回

マイコンの仕組み等について扱います。

事後学習

次の資料は、Arduino UNOというマイコンボードに搭載されているAtmel社のAVRマイコンATmega328Pのデータシートです。ざっと目を通して分かること、分からないことを把握しましょう。

http://www.avr.jp/user/DS/PDF/mega88A.pdf

その他情報

123D Circuitsの使い方

Arduinoのシミュレータ付きの回路シミュレータです。ネット上のサービスです。

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