物体を掴む位置の研究(ロボット学会学術講演会での発表)

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9/6に東芝さんとの共同研究について上田研から4年生の小池さん(筆頭は修了生の伊藤さん)が発表をしました。マニピュレータの先についた2本指のハンドのために、3次元点群データから物体のどこをつかんだらよいか計算するアルゴリズムの発表でした。

従来手法のうち、深層学習を用いない方法では掴めそうな箇所をいくつか選んで個別に点数をつけ、一番よいものを選ぶという方法がとられてきました。また、深層学習を用いると学習させるのが大変です。詳しいことは予稿以外には書けませんが、本研究では、掴めそうな箇所が多く集まっており、かつ向きが揃っているところの点数を水増しするという処理を加えました。これにより、「点数の一番よいものが、実は点数に誤差があって課題評価されており、実際には掴めなかった」という現象を減らそうと試みました。

まだ検証が不十分でありますが、引き続き、この方法の有効性を検証していきます。

  • 伊藤駿, 小池 篤哉, 菅原淳, 大賀淳一郎, 上田隆一: 3次元点群からのエッジ抽出を用いた2指ハンドのための把持姿勢の検出, 第37回日本ロボット学会学術講演会, RSJ2019AC3E2-05, 東京, 2019.
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